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3D 촉각 센서의 설계와 이론적인 해석Design and theoretic analysis of 3D tactile sensor
- Issue Date
- 2005
- Publisher
- 한국지능시스템학회
- Keywords
- Tactile Sensor; Capacitive; Shear force; Robot hand
- Citation
- 한국지능시스템학회 논문지, v.15, no.7, pp 870 - 874
- Pages
- 5
- Journal Title
- 한국지능시스템학회 논문지
- Volume
- 15
- Number
- 7
- Start Page
- 870
- End Page
- 874
- ISSN
- 1976-9172
- Abstract
- 본 논문에서는 외부의 힘을 효율적으로 감지하기 위한 촉각센서의 설계 및 이론적인 해석해 관한 것이다. 일반적으로 촉각센서가 표면의 변화를 감지하기 위해서는 외부의 자극을 센서부에 효과적으로 전달할 수 있어야 하기 때문에 미세한 힘에도 변화를 감지할 수 있는 센서의 설계가 필요하다. 이에 본 논문에서는 양 전극 사이에 유연성을 갖는 유전체를 사용하여서 보다 효율적인 감지가 가능하도록 하였다. 즉, 상층부에 설치되어 있는 센서부가 하층부에 설치되어 있는 센서들과 형성하는 전계의 변화로 인하여 발생하는 전압의 차이를 감지하도록 하였으며, 상층부와 하층부의 사이에 일정의 유연성을 갖는 유전체를 삽입함으로써 효율적인 촉각 감지를 할 수 있도록 설계하였다.
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