GPU를 이용한 에지기반 3차원 객체 추적 고속화

Abstract

에지기반 추적 방법은 3차원 객체를 실시간으로 추적하는 방법 중 하나로서, 최근에는 에지 외의 다른 특징의 사용, 알고리즘의 고도화 등을 통해 실시간 속도를 유지하면서도 강건한 추적이 가능하도록 하는 연구가 진행되고 있다. 하지만, 객체 추적이 대화형 응용에 사용되는 경우 추적 방법을 통해 계산된 카메라 포즈를 이용하여 렌더링이나 다른 비전 처리를 해야 하기 때문에, 전체적인 처리가 실시간으로 동작하기 위해서 객체 추적이 30fps 이상의 속도로 이루어져야 한다. 본 논문에서는 최신 에지기반 추적 방법을 GPU를 이용하여 고속화함으로써 실시간 이상의 속도로 추적이 가능하도록 하였다.