영상기반 자동항법을 위한 실시간 위치인식 및 지도작성
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | Lim, Hyon | - |
dc.contributor.author | Lim, Jongwoo | - |
dc.contributor.author | Kim, H. Jin | - |
dc.date.accessioned | 2022-07-15T23:11:37Z | - |
dc.date.available | 2022-07-15T23:11:37Z | - |
dc.date.created | 2021-05-11 | - |
dc.date.issued | 2015-05 | - |
dc.identifier.issn | 1226-4873 | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/hanyang/handle/2021.sw.hanyang/157373 | - |
dc.description.abstract | 본 논문에서는 넓은 지역에서의 영상기반 자동 항법을 위한 실시간 위치인식 및 지도작성 방법을 제안한다. 한 대의 카메라에서 입력된 영상으로부터 제안된 방법은 6 자유도 카메라 자세와 3 차원 특징점 위치를 연속적으로 계산한다. 제안된 방법은 넓은 지역을 주행하며 촬영된 영상에 적용하여 그 위치와 환경지도를 성공적으로 작성하였이다. 본 논문에서는 이진기술자(binary descriptor)와 수치-위상(metric-topological) 지도 표현법을 사용하여 GPU 나 영상의 축소 없이 실시간 성능과 광범위한 지역에서의 회귀점 검출(loop detection)을 하였다. 제안된 방법은 여러 환경에서 촬영된 영상과, 해당 영상의 GPS 기준값과 비교하여 평가하였다. | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | ko | - |
dc.publisher | KOREAN SOC MECHANICAL ENGINEERS | - |
dc.title | 영상기반 자동항법을 위한 실시간 위치인식 및 지도작성 | - |
dc.title.alternative | Real-time Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) for Vision-based Autonomous Navigation | - |
dc.type | Article | - |
dc.contributor.affiliatedAuthor | Lim, Jongwoo | - |
dc.identifier.doi | 10.3795/KSME-A.2015.39.5.483 | - |
dc.identifier.scopusid | 2-s2.0-84962658769 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | TRANSACTIONS OF THE KOREAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS A, v.39, no.5, pp.483 - 489 | - |
dc.relation.isPartOf | TRANSACTIONS OF THE KOREAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS A | - |
dc.citation.title | TRANSACTIONS OF THE KOREAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS A | - |
dc.citation.volume | 39 | - |
dc.citation.number | 5 | - |
dc.citation.startPage | 483 | - |
dc.citation.endPage | 489 | - |
dc.type.rims | ART | - |
dc.type.docType | Article | - |
dc.identifier.kciid | ART001984308 | - |
dc.description.journalClass | 1 | - |
dc.description.isOpenAccess | N | - |
dc.description.journalRegisteredClass | scopus | - |
dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
dc.relation.journalResearchArea | Engineering | - |
dc.relation.journalWebOfScienceCategory | Engineering, Mechanical | - |
dc.subject.keywordPlus | Cameras | - |
dc.subject.keywordPlus | Mapping | - |
dc.subject.keywordPlus | Program processors | - |
dc.subject.keywordAuthor | Simultaneous Localization and Mapping | - |
dc.subject.keywordAuthor | Autonomous Navigation | - |
dc.subject.keywordAuthor | 동시간 위치인식 및 지도작성 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 자동항법 | - |
dc.identifier.url | http://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE06281034 | - |
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