열화상 스테레오 카메라를 이용한 고속 표적 거리 측정

Abstract

본 논문에서는 스테레오 열상카메라를 이용하여 고온 및 고속으로 날아가는 이동체(표적)의 거리를 실시간으로 측정하는 시스템을 제안한다. 표적과 주변 환경의 온도 차이를 측정하고 고속으로 이동하는 표적의 거리를 자동으로 측정하기 위하여 열화상 스테레오 카메라 시스템을 구축하였다. 우선 열상카메라를 이용하여 취득한 고온의 표적영상으로부터 주변의 온도분포와 표적간의 온도차를 이용하여 표적영역을 검출하고, 표적의 움직임 정보와 열상 카메라 영상의 밝기정보를 결합하여 표적을 추적한다. 좌우 열상 카메라 영상에 대하여 각각 추출된 표적 영역을 중심으로 스테레오 정합을 수행하여 시차정보를 주정하고, 카메라 파라미터와 시차정보를 이용하여 실시간으로 이동하는 표적의 거리를 추정한다. 본 논문에서 제안하는 열상 스테레오 카메라 시스템을 검증하기 위하여 고온의 이동체를 촬영할 때, 3차원 궤적(x,y,z) 측정기를 함께 가동하여 표적이 이동하는 거리를 측정하여 이를 기준 거리로 설정하였다. 3차례의 비디오 데이터로부터 실험한 결과, 열화상 스테레오 카메라를 이용한 고온/고속의 이동체의 거리오차 측정 결과는 평균적으로 9.68%로 추정되었다. 스테레오 열상카메라의 타이밍 문제(jitter)를 고려하면, 실제로 추정 오차는 줄어들 것으로 판단되기 때문에, 향후 열화상카메라를 이용하는 다양한 표적의 거리 및 위치를 측정하는데 응용할 수 있을 것으로 기대된다.