Camera, GPS, INS를 사용한 V２X통신기반 협력적 차량위치 인식 시스템

Abstract

본 논문은 차량에 장착된 GPS를 사용하여 자차의 위치정보를 측정하고, Camera를 이용하여 전방 Camera 시야 내에 위치한 차량까지의 거리, 상대속도, 각도 등의 데이터를 측정하여 GPS단독 데이터보다 더 정확한 위치 정보를 습득하고 이 정보를 차량 간 통신 기술인 V2X (Vehicle to Everything)를 사용하여 다른 차량과 교환하여 보다 정확한 차량들의 위치정보를 구하는 시스템을 제시하고 이를 통하여 얻어낸 차량주변의 융합 맵(Map)을 보여준다. 또한 GPS 음영지역에서는 GPS센서를 대체하여 관성을 이용하는 IMU센서를 사용한 시스템인 INS(Inertial Navigation System)를 사용하여 차량의 위치를 측위하며, 이를 Camera에서 구한 정보와 융합하여 신뢰성 있는 차량 위치정보를 추출한다.