차선 어텐션 기반 차량 주행 경로 예측 기술

Abstract

본 논문에서는 세분화된 차선 정보를 이용한 차량 경로 예측 시스템을 제안하였다. 제안한 방법은 정적 정보이면서차량의 미래 경로 예측을 보다 안정적이며 정확하게 해주는 차선을 구성하는 개별 포인트들과 차량 사이의 유의미한관계를 attention 방법을 기반으로 추출하고, 이를 이용해 새로운 차선을 구성한다. 이렇게 얻어진 차선 정보와 차량과의관계성을 attention 을 통해 추출한 후 미래 경로 예측을 수행한다. 이러한 접근을 통해 보다 안정적이며 정확한 미래경로를 생성한다. 본 논문에서는 nuScenes 데이터셋을 이용하여 실험을 진행하였고 유의미한 성능 향상을 보였다.