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계층형 동적 필터링을 통한 카메라-라이다 센서 융합 3D 물체 검출 네트워크
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 김예철 | - |
| dc.contributor.author | 최준원 | - |
| dc.date.accessioned | 2023-08-07T07:35:35Z | - |
| dc.date.available | 2023-08-07T07:35:35Z | - |
| dc.date.issued | 2022-05 | - |
| dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/hanyang/handle/2021.sw.hanyang/188806 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 카메라와 라이다 센서를 이용한 3 차원 물체 검출 네트워크를 제안하였다. 제안하는 기법은 라이다 중심의 융합 모듈과 카메라 중심의 융합 모듈 두가지를 제안하였다. 카메라 중심의 융합 모듈의 경우 라이다 특징맵을 카메라 좌표계로 정사영한 후 융합하는 과정을거친다. 이 융합과정을 통해 카메라 좌표계에서 물체 검출에 필요한 강한 특징맵을 뽑게 되고이를 라이다 중심의 융합 모듈에 전달해준다. 라이다 중심의 융합 모듈에서는 카메라 좌표계에서 가져온 융합 특징맵을 Deformable DETR[1] 기반의 융합 모듈을 통해 다시 융합을 진행한다.최종적으로 3 차원 물체 검출 결과는 라이다 중심 융합 모듈을 통과시킨 특징지도로부터 추출하게 된다. 실험은 KITTI 물체 인지 데이터 셋을 기반으로 진행하였으며 제안하는 기법이 라이다 센서만 사용한 알고리즘에 비해 큰 성능향상을 이끌어 냄을 확인하였다. | - |
| dc.format.extent | 2 | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.publisher | 한국통신학회 | - |
| dc.title | 계층형 동적 필터링을 통한 카메라-라이다 센서 융합 3D 물체 검출 네트워크 | - |
| dc.title.alternative | Hierarchical Dynamic Filtering Fusion for Camera-LiDAR 3D Object Detection | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.publisher.location | 대한민국 | - |
| dc.identifier.bibliographicCitation | 제32회 통신정보 합동학술대회, pp 1 - 2 | - |
| dc.citation.title | 제32회 통신정보 합동학술대회 | - |
| dc.citation.startPage | 1 | - |
| dc.citation.endPage | 2 | - |
| dc.type.docType | Proceeding | - |
| dc.description.isOpenAccess | N | - |
| dc.description.journalRegisteredClass | other | - |
| dc.identifier.url | https://manuscriptlink-society-file.s3-ap-northeast-1.amazonaws.com/kics/conference/jcci2022/presentation/1570799359.pdf | - |
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Collections - 서울 공과대학 > 서울 전기공학전공 > 1. Journal Articles
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