AVM영상에서의 주차구역 검출방법

Abstract

본 논문은 검출된 주차선들을 추적하여 주차구역을 검출 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 라인필터를 적용하여 생성한 주차선 feature map에 라돈 변환을 적용하여 주차선 후보들의 대략적인 각도와 위치정보를 획득하고, 각 주차선 후보들에 RANSAC(Random Sample Consensus)을 적용하여 주차선 후보들의 정확한 위치와 유효한 주차선을 검출한다. Particle filter 추적기를 이용하여 주차선 후보 중 오검출되는 후보들을 제거하고 미검출되는 주차선의 위치를 추적한다. 추적기 결과로 나온 주차선 후보들을 각도클러스터링을 통해 기준선과 분할선을 정의하고 인접한 한 쌍의 분할선을 이용하여 주차구역 정보를 획득한다. 본 실험 결과 제안하는 방법은 주차선 추적기를 통해 검출되지 않은 주차선의 위치를 예측하여 주차구역을 검출한다.