음영지역에 강한 UWB+INS/DR 시스템 기반의 도심 교차로 위치 추정 솔루션 개발에 관한 연구

Abstract

본 논문에서는 UWB(Ultra Wide-Band) 통신기술과 INS(Inertial Measurement System) 중 하나인 DR(Dead Reckoning) 시스템을 융합하여 고정밀의 도심 교차로 위치 추정 솔루션을 제안하고자 한다. 그리고 이 시스템에서 핵심이 되는 EKF(Extended Kalman Filter) 알고리즘을 소개한다. 알고리즘은 본 저자가 임의로 가정한 도로의 GPS(Global Positioning System) Zone, Dead Zone, UWB Zone에서 각각 차량의 위치 정보를 어떻게 얻고 추정하는지에 대해 설명한다. 특히 도로의 3가지 영역 중 UWB Zone은 도심 교차로 영역으로 GPS 통신기술을 이용하여 측위 할 수 없는 영역을 말하며 UWB와 DR 시스템을 융합하여 개발한 솔루션을 통해 차량의 위치를 측정하고 추정할 수 있다. 본 논문에서 제안한 솔루션을 교통사고 다발지역인 도심 교차로에 적용한다면 완전한 자율주행을 실현시키는데 한 걸음 더 나아갈 수 있을 것이라고 기대한다.