미지의 환경에서 하이브리드 맵을 활용하는 모바일 로봇의 탐색
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 박정규 | - |
dc.contributor.author | 전흥석 | - |
dc.contributor.author | 노삼혁 | - |
dc.date.accessioned | 2021-11-11T06:43:09Z | - |
dc.date.available | 2021-11-11T06:43:09Z | - |
dc.date.created | 2021-11-10 | - |
dc.date.issued | 2013 | - |
dc.identifier.issn | 1598-849X | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/hongik/handle/2020.sw.hongik/17882 | - |
dc.description.abstract | 모바일 로봇은 자신의 임무를 수행하기 위해 탐색 기능을 가지고 있어야 한다. 탐색은 감시 로봇, 구조 로봇, 자원 탐사 로봇 등에 사용될 수 있다. 로봇이 환경을 탐색하기 위해서는 지도와 같은 환경에 대한 정보를 가지고 있어야 한다. 그러나 기존에 많이 사용되는 그리드 지도는 용량이 너무 커서 모바일 로봇에 사용하기 힘들다는 문제를가지고 있다. 본 논문에서는 저 사양의 모바일 로봇에서 사용할 수 있는 하이브리드 지도를 제안한다. 또한 제안하는 하이브리드 지도를 사용하여 모든 영역을 탐색하는 방법을 제안하고 있다. 제안하는 방법은 로봇의 작업 환경을현재 처리할 수 있는 영역과 처리 할 수 없는 영역으로 나누고, 나누어진 영역을 탐색하는 동시에 지도를 업데이트하며영역을확장해나간다. 탐색이완료된영역은하이브리드 맵형태로저장한다. 생성한하이브리드맵을 사용하여 로봇은 장애물이 없는 영역으로 이동 경로를 생성할 수 있다. 실험결과에 따르면 기존 그리드 지도에 비해 약6%의 메모리만을 사용해 환경 지도를 생성할 수 있었다 | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | ko | - |
dc.publisher | 한국컴퓨터정보학회 | - |
dc.title | 미지의 환경에서 하이브리드 맵을 활용하는 모바일 로봇의 탐색 | - |
dc.title.alternative | Mobile Robot Exploration in Unknown Environment using Hybrid Map | - |
dc.type | Article | - |
dc.contributor.affiliatedAuthor | 노삼혁 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 한국컴퓨터정보학회논문지, v.18, no.4, pp.27 - 34 | - |
dc.relation.isPartOf | 한국컴퓨터정보학회논문지 | - |
dc.citation.title | 한국컴퓨터정보학회논문지 | - |
dc.citation.volume | 18 | - |
dc.citation.number | 4 | - |
dc.citation.startPage | 27 | - |
dc.citation.endPage | 34 | - |
dc.type.rims | ART | - |
dc.identifier.kciid | ART001763310 | - |
dc.description.journalClass | 2 | - |
dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
dc.subject.keywordAuthor | Mobile Robot | - |
dc.subject.keywordAuthor | Hybrid Map | - |
dc.subject.keywordAuthor | Mapping | - |
dc.subject.keywordAuthor | 모바일 로봇 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 하이브리드 맵 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 매핑 | - |
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