국부적 가스 농도 Map에서 등농도선으로 방향을 결정하는 가스 누출 발원지 자율 탐색 로봇

Abstract

최근 유해가스로 인한 사고가 매년 증가하고 있다. 사람이 직접 발원지를 찾는 것은 위험하기 때문에 가스 탐지 기술 및 장치들이 개발되어왔지만, 이동하며 발원지를 탐색하는 로봇에 대한 연구는 미비한 상태이다. 본 연구는 다중의 센서를 이용하여 국부적 등농도선을 기반으로 가스 누출 발원지를 최적으로 탐색하는 로봇의 메커니즘을 설계 및 제작하였다. 또한 라이다를 통해 로봇의 주변 환경을 파악하여 장애물을 스스로 회피하도록 하였다. 실험은 3 × 3 m 공간의 장애물이 있는 미로와 에탄올 가스가 임의의 위치에서 분출되도록 구성된 테스트베드를 구축하여 진행되었다. 실험 결과, 본 연구팀의 가스 누출 발원지 자율 탐색 로봇이 장애물을 피하면서 에탄올 가스 누출 위치를 성공적으로 찾아내는 것을 확인하였다.