국부적 가스 농도 Map에서 등농도선으로 방향을 결정하는 가스 누출 발원지 자율 탐색 로봇
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 강승민 | - |
dc.contributor.author | 김석기 | - |
dc.contributor.author | 윤장호 | - |
dc.contributor.author | 이준용 | - |
dc.contributor.author | 서정환 | - |
dc.date.accessioned | 2023-08-09T01:40:20Z | - |
dc.date.available | 2023-08-09T01:40:20Z | - |
dc.date.created | 2023-08-09 | - |
dc.date.issued | 2023-08 | - |
dc.identifier.issn | 1226-4881 | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/hongik/handle/2020.sw.hongik/31563 | - |
dc.description.abstract | 최근 유해가스로 인한 사고가 매년 증가하고 있다. 사람이 직접 발원지를 찾는 것은 위험하기 때문에 가스 탐지 기술 및 장치들이 개발되어왔지만, 이동하며 발원지를 탐색하는 로봇에 대한 연구는 미비한 상태이다. 본 연구는 다중의 센서를 이용하여 국부적 등농도선을 기반으로 가스 누출 발원지를 최적으로 탐색하는 로봇의 메커니즘을 설계 및 제작하였다. 또한 라이다를 통해 로봇의 주변 환경을 파악하여 장애물을 스스로 회피하도록 하였다. 실험은 3 × 3 m 공간의 장애물이 있는 미로와 에탄올 가스가 임의의 위치에서 분출되도록 구성된 테스트베드를 구축하여 진행되었다. 실험 결과, 본 연구팀의 가스 누출 발원지 자율 탐색 로봇이 장애물을 피하면서 에탄올 가스 누출 위치를 성공적으로 찾아내는 것을 확인하였다. | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | ko | - |
dc.publisher | 대한기계학회 | - |
dc.title | 국부적 가스 농도 Map에서 등농도선으로 방향을 결정하는 가스 누출 발원지 자율 탐색 로봇 | - |
dc.title.alternative | Autonomous Robot Searching for Gas Leak Source Using Iso-concentration Curves in Local Gas Concentration Map | - |
dc.type | Article | - |
dc.contributor.affiliatedAuthor | 서정환 | - |
dc.identifier.doi | 10.3795/KSME-B.2023.47.8.387 | - |
dc.identifier.wosid | 001080983100002 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 대한기계학회논문집 B, v.47, no.8, pp.387 - 393 | - |
dc.relation.isPartOf | 대한기계학회논문집 B | - |
dc.citation.title | 대한기계학회논문집 B | - |
dc.citation.volume | 47 | - |
dc.citation.number | 8 | - |
dc.citation.startPage | 387 | - |
dc.citation.endPage | 393 | - |
dc.type.rims | ART | - |
dc.type.docType | Article | - |
dc.identifier.kciid | ART002984673 | - |
dc.description.journalClass | 1 | - |
dc.description.journalRegisteredClass | scopus | - |
dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
dc.relation.journalResearchArea | Engineering | - |
dc.relation.journalWebOfScienceCategory | Engineering, Mechanical | - |
dc.subject.keywordAuthor | 가스 센싱 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 등농도선 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 유한차분법 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 자율 주행 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 보정 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 측위 | - |
dc.subject.keywordAuthor | Gas Sensing | - |
dc.subject.keywordAuthor | Iso-concentration | - |
dc.subject.keywordAuthor | Finite Difference Method | - |
dc.subject.keywordAuthor | Autonomous Driving | - |
dc.subject.keywordAuthor | Calibration | - |
dc.subject.keywordAuthor | Localization | - |
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