산업용 로봇 원격제어를 위한 조이스틱을 이용한 ROS기반 임베디드 시스템
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 권용성 | - |
dc.contributor.author | 김은수 | - |
dc.contributor.author | 신재욱 | - |
dc.contributor.author | 박범용 | - |
dc.date.accessioned | 2022-02-07T00:40:05Z | - |
dc.date.available | 2022-02-07T00:40:05Z | - |
dc.date.issued | 2021-12 | - |
dc.identifier.issn | 1598-8619 | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/kumoh/handle/2020.sw.kumoh/20366 | - |
dc.description.abstract | 4차 산업혁명이 전개됨에 따라 스마트 팩토리의 필요성이 대두되고 있다. 스마트 팩토리에 필수적인 산업용 로봇의 수요가 늘 것으로 예상된다. 본 논문에서는 임베디드 환경에서 조이스틱을 활용한 산업용 로봇 제어방식을 제안한다. 조이스틱을 이용해 로봇의 말단 좌표를 설정하면, 알고리즘을 이용해 설정한 좌표가 동작 가능한 좌표인지 판별한다. 동작 불가능한 좌표라면 대체 좌표로 변환 후 역기구학 해를 이용해 해당 좌표에 대응하는 로봇의 관절 각도를 구한다. 계산된 관절 각도를 ROS(Robot Operating System)통신을 통해 산업용 로봇의 제어 박스에 전달해 로봇의 관절을 제어한다. 제안하는 시스템의 시뮬레이션 및 동작 결과 조이스틱을 이용한 산업용 로봇 실시간 원격제어가 가능한 것을 확인하였다. | - |
dc.format.extent | 9 | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | KOR | - |
dc.publisher | 한국정보기술학회 | - |
dc.title | 산업용 로봇 원격제어를 위한 조이스틱을 이용한 ROS기반 임베디드 시스템 | - |
dc.title.alternative | ROS based Embedded System using a Joystick for Industrial Robots Remote Control | - |
dc.type | Article | - |
dc.publisher.location | 대한민국 | - |
dc.identifier.doi | 10.14801/jkiit.2021.19.12.43 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 한국정보기술학회논문지, v.19, no.12, pp 43 - 51 | - |
dc.citation.title | 한국정보기술학회논문지 | - |
dc.citation.volume | 19 | - |
dc.citation.number | 12 | - |
dc.citation.startPage | 43 | - |
dc.citation.endPage | 51 | - |
dc.identifier.kciid | ART002789897 | - |
dc.description.isOpenAccess | N | - |
dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
dc.subject.keywordAuthor | embedded system | - |
dc.subject.keywordAuthor | ROS | - |
dc.subject.keywordAuthor | joystick | - |
dc.subject.keywordAuthor | industrial robots | - |
dc.subject.keywordAuthor | inverse kinematics | - |
dc.subject.keywordAuthor | . | - |
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