격자 구조 기반 3차원 점군 데이터에 대한 배관 인식Grid Structure-Based Pipe Recognition from 3D Point Cloud
- Other Titles
- Grid Structure-Based Pipe Recognition from 3D Point Cloud
- Authors
- 김상우; 이노준; 권기연
- Issue Date
- Jun-2024
- Publisher
- 대한기계학회
- Keywords
- Cylinder Fitting; Point Cloud; Pipe Recognition; 실린더 피팅; 점군; 배관 인식
- Citation
- 대한기계학회논문집 A, v.48, no.6, pp 405 - 411
- Pages
- 7
- Journal Title
- 대한기계학회논문집 A
- Volume
- 48
- Number
- 6
- Start Page
- 405
- End Page
- 411
- URI
- https://scholarworks.bwise.kr/kumoh/handle/2020.sw.kumoh/28699
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2024.48.6.405
- ISSN
- 1226-4873
2288-5226
- Abstract
- 선박 및 플랜트 건조 과정에서 배관은 다양한 크기와 형상으로 구성되어 있으며, 제작 과정에서 오차가 발생할 경우 설치 과정에서 문제가 발생할 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 3차원 계측기를 이용하여 배관의 치수품질관리를 수행하고 있다. 본 연구에서는 3차원 점군(point cloud) 데이터로부터 치수품질이 가능하도록 배관 형상을 인식하는 방법을 제안한다. 계산 시간을 줄이기 위해서 점군 데이터를 격자단위로 구성하고, 각 격자에서 실린더 피팅을 수행하여 실린더 형상을 찾는다. 그리고 실린더 이외의 형상을 제외하고, 유사한 인접 실린더를 결합한다. 실린더를 결합한 후에는 결합된 점군을 이용해서 다시 실린더 피팅을 수행하여 이 과정을 반복적으로 수행한다. 실린더 피팅은 PCL(point cloud library)을 이용하였으며, 실제 적용 사례를 통해 알고리즘의 효율성을 검증하였다.
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