홈 웰니스 로봇의 사물인터넷 기반지능형 자기 위치 및 자세 제어
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 이병수 | - |
dc.contributor.author | 현창호 | - |
dc.contributor.author | 김승우 | - |
dc.date.accessioned | 2021-08-11T23:43:55Z | - |
dc.date.available | 2021-08-11T23:43:55Z | - |
dc.date.created | 2021-06-17 | - |
dc.date.issued | 2014 | - |
dc.identifier.issn | 1226-7244 | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/sch/handle/2021.sw.sch/12608 | - |
dc.description.abstract | 본 논문에서는 스마트 홈 환경 내에서 웰니스 로봇의 이동을 위한 로봇의 사물인터넷 기반 지능형 자기위치인식 및 자세제어 방법을 제안한다. 먼저, 자기위치인식 방법은 스마트 홈, 홈 환경 내 위치하고 있는 물체, 홈 웰니스 로봇 간의 사물인터넷을 기반으로 하는 방법을 제안한다. 스마트 홈에 RF태그를 설치하고 환경 내 물체에 RF 리더를 내장하여 환경 내 물체의 절대좌표 정보를 획득하고, 물체와 홈 웰니스 로봇간 블루투스 통신을 이용하여 물체의 절대좌표 정보를 홈 웰니스 로봇에 제공한 후, 홈 웰니스 로봇에 장착되어 있는 스테레오 카메라를 통해서 물체를 기준으로 한 홈 웰니스 로봇의 상대 좌표를 알아내어 로봇의 스마트 홈 환경에서의 자기위치인식을 한다. 둘째로, 홈 웰니스 로봇의 물체 접근을 위한 비전센서 기반의 퍼지 자세 제어 방법을 제안한다. 홈 웰니스 로봇의 정면에 장착된 스테레오 카메라를 기준으로 물체까지의 깊이 정보를 추출하고 영상의 중앙을 기준으로 틀어진 각을 계산하여 물체와 홈 웰니스 로봇 정면과의 각도차를 알아낸다. 얻은 정보를 퍼지 순람표(Look-Up table)로 작성하여 물체에 접근하기 위한 홈 웰니스 로봇의 자세제어를 하도록 한다. 이렇게 제안한 각각의 자기위치인식 및 자세제어 방법의 성능은 실제 구축한 스마트 홈 환경과 웰니스 로봇을 가지고 실험하여 확인한다. | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | ko | - |
dc.publisher | 한국전기전자학회 | - |
dc.title | 홈 웰니스 로봇의 사물인터넷 기반지능형 자기 위치 및 자세 제어 | - |
dc.title.alternative | IoT Based Intelligent Position and Posture Control of Home Wellness Robots | - |
dc.type | Article | - |
dc.contributor.affiliatedAuthor | 김승우 | - |
dc.identifier.doi | 10.7471/ikeee.2014.18.4.636 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 전기전자학회논문지, v.18, no.4, pp.636 - 644 | - |
dc.relation.isPartOf | 전기전자학회논문지 | - |
dc.citation.title | 전기전자학회논문지 | - |
dc.citation.volume | 18 | - |
dc.citation.number | 4 | - |
dc.citation.startPage | 636 | - |
dc.citation.endPage | 644 | - |
dc.type.rims | ART | - |
dc.identifier.kciid | ART001948838 | - |
dc.description.journalClass | 2 | - |
dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
dc.subject.keywordAuthor | Home Wellness Robot | - |
dc.subject.keywordAuthor | Self-localization | - |
dc.subject.keywordAuthor | Triangulation | - |
dc.subject.keywordAuthor | Posture control | - |
dc.subject.keywordAuthor | Fuzzy control. | - |
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