Detailed Information
Cited 0 time in 
Cited 0 time in 
Cited 0 time in
Metadata Downloads
삼변․삼각 측량 협업을 이용한 홈 웰니스 로봇의 자기위치인식에 관한 연구A Study on Self-Localization of Home Wellness Robot Using Collaboration of Trilateration and Triangulation
- Other Titles
- A Study on Self-Localization of Home Wellness Robot Using Collaboration of Trilateration and Triangulation
- Issue Date
- 2014
- Publisher
- 한국전기전자학회
- Keywords
- Home Wellness Robot; Self-localization; Triangulation; Trilateration; Fuzzy InFerence.
- Citation
- 전기전자학회논문지, v.18, no.1, pp.57 - 63
- Journal Title
- 전기전자학회논문지
- Volume
- 18
- Number
- 1
- Start Page
- 57
- End Page
- 63
- ISSN
- 1226-7244
- Abstract
- 본 논문은 홈 웰니스 로봇에서의 센싱 플랫폼 기술 구현에 관한 연구이다. 실내 이동로봇의 자기위치인식은 정교한 궤도 제어를 위하여 매우 중요하다. 본 논문에서는 RF 센서 네트워크와 퍼지추론을 이용하여 로봇의 실내 위치인식 알고리즘을 구현하고자 한다. RFID 센서를 이용하여 로봇 자기위치를 인식하고, 삼변측량과 삼각측량의 장점들을 결합하기 위하여 퍼지 추론기를 이용한 협업 알고리즘을 제안한다. 삼변측량 자기위치 인식을 구현하기 위하여 RSSI(Received Signal Strength Indicator)방식을 구현하고, 삼각측량 자기위치 인식을 구현하기 위해 TOA(Time of Arrival)방법을 사용한다. 태그로부터 측정된 거리와 위상각의 차이를 이용하여 삼변 및 삼각측량 기법을 통해 얻은 결과값들을 퍼지 추론에 의하여 실시간으로 융합하여 개선된 최종 위치를 계산한다. 본 논문에서 설계한 RFID 센서 네트워크 환경과 홈 웰니스 로봇에 탑재 되어 있는 리더 시스템을 기반으로 제안한 알고리즘의 적용 실험 결과들을 통하여 개선된 성능을 확인 한다.
- Files in This Item
- There are no files associated with this item.
- Appears in
Collections - SCH Media Labs > Department of Smart Automobile > 1. Journal Articles
Items in ScholarWorks are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.