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모델기반 설계를 이용한 이륜 도립진자 로봇의 임베디드 제어시스템
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 구대관 | - |
| dc.contributor.author | 지준근 | - |
| dc.contributor.author | 차귀수 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-08-12T07:29:36Z | - |
| dc.date.available | 2021-08-12T07:29:36Z | - |
| dc.date.created | 2021-06-17 | - |
| dc.date.issued | 2010 | - |
| dc.identifier.issn | 1975-4701 | - |
| dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/sch/handle/2021.sw.sch/18309 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 모델기반 설계를 이용한 이륜 도립진자 로봇의 설계방법에 대해 제시한다. 임베디드 시스템의 제어 프로그램 설계는 MATLAB/SIMULINK를 사용한 모델기반 설계에 의해 간편하고 손쉽게 구현되었으며, 로봇은 NXT 마인드스톰, 서보 직류전동기, 초음파센서, 자이로센서, 광센서로 구성되었다. 이 로봇은 불안정한 비선형시스템이며 몸체 경사각 제어문제를 가지고 있는데, 제어기 설계는 상태궤환 LQR 제어를 이용하였다. 타겟이 되는 프로세서에 종속적이지 않은 모델기반 설계는 문서기반 설계보다 프로그램 개발, 오류 발견 및 수정, 소프트웨어 구조 파악의 측면에서 장점을 가지고 있음을 제어기 설계와 실험을 통해서 확인할 수 있었다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | ko | - |
| dc.publisher | 한국산학기술학회 | - |
| dc.title | 모델기반 설계를 이용한 이륜 도립진자 로봇의 임베디드 제어시스템 | - |
| dc.title.alternative | Embedded Control System of Segway Robot using Model Based Design | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | 지준근 | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | 차귀수 | - |
| dc.identifier.bibliographicCitation | 한국산학기술학회논문지, v.11, no.8, pp.2975 - 2982 | - |
| dc.relation.isPartOf | 한국산학기술학회논문지 | - |
| dc.citation.title | 한국산학기술학회논문지 | - |
| dc.citation.volume | 11 | - |
| dc.citation.number | 8 | - |
| dc.citation.startPage | 2975 | - |
| dc.citation.endPage | 2982 | - |
| dc.type.rims | ART | - |
| dc.identifier.kciid | ART001475781 | - |
| dc.description.journalClass | 2 | - |
| dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Segway | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Model Based Design | - |
| dc.subject.keywordAuthor | NXT Mindstorms | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Embedded Control System | - |
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Related Researcher
- Ji, Jun Keun
- College of Engineering (Department of Electrical Engineering)