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라이다를 이용한 장애물 검출 및 자동차 경로계획에 관한 연구A Study on the Obstacle Detection and Path Planning of Automobile Using LiDAR
- Other Titles
- A Study on the Obstacle Detection and Path Planning of Automobile Using LiDAR
- Issue Date
- 2019
- Publisher
- 한국지능시스템학회
- Keywords
- Autonomous-Driving Vehicle; Obstacle Detection; Path Planning; LiDAR; GPS; 자율주행 자동차; 장애물 검출; 경로계획; LiDAR; GPS
- Citation
- 한국지능시스템학회 논문지, v.29, no.1, pp 30 - 35
- Pages
- 6
- Journal Title
- 한국지능시스템학회 논문지
- Volume
- 29
- Number
- 1
- Start Page
- 30
- End Page
- 35
- ISSN
- 1976-9172
2288-2324
- Abstract
- 본 논문에서는 자율주행 자동차 주행의 안전성 및 정확성 확보를 위해 LiDAR와 GPS를 사용한 장애물 검출 및 경로계획시스템을 제안한다. 자율주행 자동차의 현재 위치를 추정하고 주변 환경에 대한 정보를 획득하여 차량의 경로를 계획하면주행상황에 따라 능동적으로 반응하는 자율주행이 가능하다. GPS data의 오차를 줄여 정확한 차량의 위치를 추정하고 미리취득한 경유점을 이용하여 현재 위치로부터의 전역경로를 계획한다. 또한, LiDAR data로부터 차량 주변의 장애물을 인식및 검출하고 거리를 산출하여 주행상황에 최적화된 지역경로를 계획한다. 직선 구간에 장애물을 설치하고 차량이 장애물을회피 주행하는 실험을 통해 제안한 시스템의 성능을 검증한다.
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Related Researcher
- Choi, HYUK DOO
- College of Engineering (Department of Display and Electronic Information Engineering)