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군집 로봇의 협조 행동을 위한 로봇 개체의 행동학습과 진화
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 심귀보 | - |
| dc.contributor.author | 이동욱 | - |
| dc.date.available | 2019-07-18T03:57:24Z | - |
| dc.date.issued | 2006 | - |
| dc.identifier.issn | 1976-9172 | - |
| dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/cau/handle/2019.sw.cau/29175 | - |
| dc.description.abstract | 군집 로봇시스템에서 개개의 로봇은 스스로 주위의 환경과 자신의 상태를 스스로 판단하여 행동하고, 필요에 따라서는 다른 로봇과 협조를 통하여 어떤 주어진 일을 수행할 수 있어야 한다. 따라서 개개의 로봇은 동적으로 변화하는 환경에 잘 적응할 수 있는 학습과 진화능력을 갖는 것이 필수적이다. 이를 위하여 본 논문에서는 지연된 보상능력이 있는 강화학습과 분산유전알고리즘을 이용한 새로운 자율이동로봇의 행동학습 및 진화방법을 제안한다. 지연 보상능력이 있는 강화학습은 로봇이 취한 행동에 대하여 즉각적인 보상을 가할 수 없는 경우에도 학습이 가능한 방법이다. 또한 개개의 로봇이 통신을 통하여 염색체를 교환하는 분산유전알고리즘은 각기 다른 환경에서 학습한 우수한 염색체로부터 자신의 능력을 향상시킨다. 특히 본 논문에서는 진화의 성능을 향상시키기 위하여 강화학습의 특성을 이용한 선택 교배방법을 채택하였다. 제안된 방법은 협조탐색 문제에 적용하여 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 그 유효성을 검증한다. | - |
| dc.format.extent | 7 | - |
| dc.publisher | 한국지능시스템학회 | - |
| dc.title | 군집 로봇의 협조 행동을 위한 로봇 개체의 행동학습과 진화 | - |
| dc.title.alternative | Behavior learning and evolution of individual robot for cooperative behavior of swarm robot system | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.identifier.bibliographicCitation | 한국지능시스템학회 논문지, v.16, no.2, pp 131 - 137 | - |
| dc.identifier.kciid | ART001007362 | - |
| dc.description.isOpenAccess | N | - |
| dc.citation.endPage | 137 | - |
| dc.citation.number | 2 | - |
| dc.citation.startPage | 131 | - |
| dc.citation.title | 한국지능시스템학회 논문지 | - |
| dc.citation.volume | 16 | - |
| dc.publisher.location | 대한민국 | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Behavior learning | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Evolution | - |
| dc.subject.keywordAuthor | Local communication | - |
| dc.subject.keywordAuthor | swarm robot | - |
| dc.subject.keywordAuthor | group behavior | - |
| dc.subject.keywordAuthor | cooperative strategy | - |
| dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
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