군집 로봇의 협조 행동을 위한 강화 학습 기반의 진화 및 학습 알고리즘
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | 서상욱 | - |
dc.contributor.author | 김호덕 | - |
dc.contributor.author | 심귀보 | - |
dc.date.available | 2019-07-29T02:58:01Z | - |
dc.date.issued | 2007 | - |
dc.identifier.issn | 1976-9172 | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/cau/handle/2019.sw.cau/30531 | - |
dc.description.abstract | 군집 로봇시스템에서 개개의 로봇은 스스로 주위의 환경과 자신의 상태를 스스로 판단하여 행동하고, 필요에 따라서는 다른 로봇과 협조를 통하여 어떤 주어진 일을 수행할 수 있어야 한다. 따라서 개개의 로봇은 동적으로 변화하는 환경에 잘 적응할 수 있는 학습과 진화능력을 갖는 것이 필수적이다. 이를 위하여 본 논문에서는 새로운 Polygon 기반의 Q-learning 알고리즘과 분산유전알고리즘을 이용한 새로운 자율이동로봇의 행동학습 및 진화방법을 제안한다. 또한 개개의 로봇이 통신을 통하여 염색체를 교환하는 분산유전알고리즘은 각기 다른 환경에서 학습한 우수한 염색체로부터 자신의 능력을 향상시킨다. 특히 본 논문에서는 진화의 성능을 향상시키기 위하여 강화학습의 특성을 이용한 선택 교배방법을 채택하였다. 제안된 방법은 협조탐색 문제에 적용하여 컴퓨터 모의실험을 통하여 그 유효성을 검증한다. | - |
dc.format.extent | 7 | - |
dc.publisher | 한국지능시스템학회 | - |
dc.title | 군집 로봇의 협조 행동을 위한 강화 학습 기반의 진화 및 학습 알고리즘 | - |
dc.title.alternative | Reinforcement learning based evolution and learning algorithm for cooperative behavior of swarm robot system | - |
dc.type | Article | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 한국지능시스템학회 논문지, v.17, no.5, pp 591 - 597 | - |
dc.identifier.kciid | ART001090993 | - |
dc.description.isOpenAccess | N | - |
dc.citation.endPage | 597 | - |
dc.citation.number | 5 | - |
dc.citation.startPage | 591 | - |
dc.citation.title | 한국지능시스템학회 논문지 | - |
dc.citation.volume | 17 | - |
dc.publisher.location | 대한민국 | - |
dc.subject.keywordAuthor | Behavior Learning | - |
dc.subject.keywordAuthor | Evolution | - |
dc.subject.keywordAuthor | Swarm Robot | - |
dc.subject.keywordAuthor | Group Behavior | - |
dc.subject.keywordAuthor | Cooperative strategy | - |
dc.subject.keywordAuthor | Q-learning | - |
dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
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