주파수 변조 연속파형 레이다 탐지 결과에 기반한 자체 위치 추정
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | 신지원 | - |
dc.contributor.author | 이성욱 | - |
dc.date.accessioned | 2024-01-09T07:08:41Z | - |
dc.date.available | 2024-01-09T07:08:41Z | - |
dc.date.issued | 2022-05 | - |
dc.identifier.issn | 1226-3133 | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/cau/handle/2019.sw.cau/70071 | - |
dc.description.abstract | 실내에서 레이다 센서를 사용하여 주변 환경에 대한 지도를 작성하기 위해서는 레이다 탐지 결과와 로봇의 움직임정보가 동시에 필요하다. 일반적으로 로봇의 움직임 정보를 취득하기 위해서는 추가적인 관성 센서가 필요한데, 이 논문에서는 레이다 탐지 결과만으로 로봇 자체의 위치를 추정하는 방법에 대해 제안한다. 우선 연속된 두 프레임에서의 물체탐지 결과를 비교하여, 감지된 물체들의 절대적인 위치를 파악한다. 그리고서 파악된 물체들의 위치를 기준으로 새 프레임에서의 로봇의 위치를 추정한다. 실제 로봇의 관성 센서로부터 취득된 로봇의 위치와 제안한 방법으로 추정된 위치를비교해 보았을 때, 평균 0.33 m 이내의 위치 추정 오차를 보여주었다. | - |
dc.format.extent | 5 | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | KOR | - |
dc.publisher | 한국전자파학회 | - |
dc.title | 주파수 변조 연속파형 레이다 탐지 결과에 기반한 자체 위치 추정 | - |
dc.title.alternative | Estimation of Ego-Position Using Frequency-Modulated Continuous Wave Radar Sensor Data | - |
dc.type | Article | - |
dc.identifier.doi | 10.5515/KJKIEES.2022.33.5.398 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 한국전자파학회 논문지, v.33, no.5, pp 398 - 402 | - |
dc.identifier.kciid | ART002845154 | - |
dc.description.isOpenAccess | Y | - |
dc.citation.endPage | 402 | - |
dc.citation.number | 5 | - |
dc.citation.startPage | 398 | - |
dc.citation.title | 한국전자파학회 논문지 | - |
dc.citation.volume | 33 | - |
dc.publisher.location | 대한민국 | - |
dc.subject.keywordAuthor | Ego-Position | - |
dc.subject.keywordAuthor | Frequency-Modulated Continuous Wave (FMCW) Radar | - |
dc.subject.keywordAuthor | Localization | - |
dc.subject.keywordAuthor | Mapping | - |
dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
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