Zero Moment Point를 이용한 이족보행 로봇의 Stretch Walking 알고리즘
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | 주정현 | - |
dc.contributor.author | 임미섭 | - |
dc.contributor.author | 임준홍 | - |
dc.date.accessioned | 2021-06-23T23:05:45Z | - |
dc.date.available | 2021-06-23T23:05:45Z | - |
dc.date.issued | 2005-07 | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/erica/handle/2021.sw.erica/45814 | - |
dc.description.abstract | 본 논문에서는 이족보행 로봇의 보행패턴의 한 가지 방법으로 무릎을 피고 걷는 stretch 보행 알고 리즘을 제안한다. 이전의 보행 알고리즘은 무릎을 구부 리고 걷는 것이 대부분이다. 일반적으로 사람들이 걸을 때는 무릎을 거의 피고 걷기 때문에 사람과 비슷한 보행 을 위해서 자세보정 시 Zero Moment Point(ZMP)를 이 용한 무릎관절을 피고 걷는 보행 알고리즘을 제안하고 이의 구현을 위한 실험 수행을 통해 그 성능을 평가한 다. 로봇은 보행상태에서 몸이나 발의 위치, 각도 등에 대한 보정작업이 없다면, 이로 인해 로봇의 궤적에 오차 가 발생하게 되고, 그 결과 불안정하고 부자연스러운 보 행을 하게 된다. 이러한 불안정성을 ZMP를 이용하여 보 정할 수 있다. | - |
dc.format.extent | 3 | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | KOR | - |
dc.publisher | 대한전기학회 | - |
dc.title | Zero Moment Point를 이용한 이족보행 로봇의 Stretch Walking 알고리즘 | - |
dc.title.alternative | Stretch Walking Algorithm for Biped Robot Using Zero Moment Point | - |
dc.type | Article | - |
dc.publisher.location | 대한민국 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 2005년도 대한전기학회 하계학술대회 논문집, pp 2812 - 2814 | - |
dc.citation.title | 2005년도 대한전기학회 하계학술대회 논문집 | - |
dc.citation.startPage | 2812 | - |
dc.citation.endPage | 2814 | - |
dc.description.isOpenAccess | N | - |
dc.description.journalRegisteredClass | other | - |
dc.identifier.url | https://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE01344134 | - |
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