데이터 기반 보행 제어를 위한 다리 간 충돌 회피 기법
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 이윤상 | - |
dc.date.accessioned | 2022-07-14T01:50:57Z | - |
dc.date.available | 2022-07-14T01:50:57Z | - |
dc.date.created | 2021-05-14 | - |
dc.date.issued | 2017-06 | - |
dc.identifier.issn | 1975-7883 | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/hanyang/handle/2021.sw.hanyang/152128 | - |
dc.description.abstract | 본 논문에서는 기존에 발표되었던 데이터 기반 보행 제어 기법의 단점을 보완하는 다리 간 충돌 회피 기법을 제안한다. 2010년에 제안된 Lee et. al.의 데이터 기반 이족 보행 제어 기법 [1]은 경우에 따라 보행 중 두 다리가 서로 교차하는 동작을 만들어내기도 하는데, 이는 실제 사람 혹은 이족 보행 로봇의 보행에서는 실현될 수 없는 동작이다. 본 논문에서는 스윙 힙 (swing hip)의 각도를 변경하는 피드백 규칙에 스탠스 레그(stance leg)와의 충돌을 피할 수 있는 추가적인 각도 조절을 도입하여 스윙풋 (swing foot)이 스탠스 풋 (stance foot)을 지난 이후에만 스탠스 풋보다 안쪽으로 움직일 수 있도록 하는 알고리즘을 제안한다. 이를 통해 기존의 제어기 동작 방식에 최소한의 변경과 추가적인 계산만을 더하여 두 다리가 교차하지 않는 안정적인 보행 결과를 만들어 낼 수 있다. | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | ko | - |
dc.publisher | (사)한국컴퓨터그래픽스학회 | - |
dc.title | 데이터 기반 보행 제어를 위한 다리 간 충돌 회피 기법 | - |
dc.title.alternative | Avoiding Inter-Leg Collision for Data-Driven Control | - |
dc.type | Article | - |
dc.contributor.affiliatedAuthor | 이윤상 | - |
dc.identifier.doi | 10.15701/kcgs.2017.23.2.23 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 한국컴퓨터그래픽스학회논문지, v.23, no.2, pp.23 - 27 | - |
dc.relation.isPartOf | 한국컴퓨터그래픽스학회논문지 | - |
dc.citation.title | 한국컴퓨터그래픽스학회논문지 | - |
dc.citation.volume | 23 | - |
dc.citation.number | 2 | - |
dc.citation.startPage | 23 | - |
dc.citation.endPage | 27 | - |
dc.type.rims | ART | - |
dc.type.docType | 정기학술지(Article(Perspective Article포함)) | - |
dc.identifier.kciid | ART002228953 | - |
dc.description.journalClass | 2 | - |
dc.description.isOpenAccess | Y | - |
dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
dc.subject.keywordAuthor | 물리 기반 캐릭터 애니메이션 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 이족 보행 제어 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 보행 제어 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 데이터 기반 제어 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 다리 간 충돌 회피 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 다리 간 교차 회피 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 자체 충돌 회피 | - |
dc.subject.keywordAuthor | Physically Based Character Animation | - |
dc.subject.keywordAuthor | Biped Control | - |
dc.subject.keywordAuthor | Locomotion Control | - |
dc.subject.keywordAuthor | Data Driven Control | - |
dc.subject.keywordAuthor | Inter-Leg Collision Avoidance | - |
dc.subject.keywordAuthor | Inter-Leg Crossing Avoidance | - |
dc.subject.keywordAuthor | Self-Collision Avoidance | - |
dc.identifier.url | https://www.kci.go.kr/kciportal/landing/article.kci?arti_id=ART002228953 | - |
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