데이터 기반 보행 제어를 위한 다리 간 충돌 회피 기법open accessAvoiding Inter-Leg Collision for Data-Driven Control
- Other Titles
- Avoiding Inter-Leg Collision for Data-Driven Control
- Authors
- 이윤상
- Issue Date
- Jun-2017
- Publisher
- (사)한국컴퓨터그래픽스학회
- Keywords
- 물리 기반 캐릭터 애니메이션; 이족 보행 제어; 보행 제어; 데이터 기반 제어; 다리 간 충돌 회피; 다리 간 교차 회피; 자체 충돌 회피; Physically Based Character Animation; Biped Control; Locomotion Control; Data Driven Control; Inter-Leg Collision Avoidance; Inter-Leg Crossing Avoidance; Self-Collision Avoidance
- Citation
- 한국컴퓨터그래픽스학회논문지, v.23, no.2, pp.23 - 27
- Indexed
- KCI
- Journal Title
- 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
- Volume
- 23
- Number
- 2
- Start Page
- 23
- End Page
- 27
- URI
- https://scholarworks.bwise.kr/hanyang/handle/2021.sw.hanyang/152128
- DOI
- 10.15701/kcgs.2017.23.2.23
- ISSN
- 1975-7883
- Abstract
- 본 논문에서는 기존에 발표되었던 데이터 기반 보행 제어 기법의 단점을 보완하는 다리 간 충돌 회피 기법을 제안한다. 2010년에 제안된 Lee et. al.의 데이터 기반 이족 보행 제어 기법 [1]은 경우에 따라 보행 중 두 다리가 서로 교차하는 동작을 만들어내기도 하는데, 이는 실제 사람 혹은 이족 보행 로봇의 보행에서는 실현될 수 없는 동작이다. 본 논문에서는 스윙 힙 (swing hip)의 각도를 변경하는 피드백 규칙에 스탠스 레그(stance leg)와의 충돌을 피할 수 있는 추가적인 각도 조절을 도입하여 스윙풋 (swing foot)이 스탠스 풋 (stance foot)을 지난 이후에만 스탠스 풋보다 안쪽으로 움직일 수 있도록 하는 알고리즘을 제안한다. 이를 통해 기존의 제어기 동작 방식에 최소한의 변경과 추가적인 계산만을 더하여 두 다리가 교차하지 않는 안정적인 보행 결과를 만들어 낼 수 있다.
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