모션 테이블을 이용한 HILS기반 삼중 덕티드 팬 VTOL 성능평가

Abstract

본 논문은 삼중 덕티드 팬 VTOL을 모션테이블을 이용하여 HILS(Hardware In The Loop Simulation)를 구현하고, 실시간 동작을 통해 제어 성능을 검증하고 평가하는데 그 목적이 있다. HILS는 PC(Personal Computer)와 모션테이블, 비행제어컴퓨터를 이용하여 구성하였다. 덕티드 팬을 이용하는 기체의 불안전성을 제어기를 통해 제어해야 하기 때문에 제어 안전성의 검증이 필요하다. HILS를 이용하여 위치, 속도, 자세 제어기의 성능 검증 결과 제어기의 안전성이 확인되었다.

The purpose of this paper is performance evaluation of the Triple-Ducted Fan VTOL using motion generator based on HILS. HILS was configured using a PC and motion generator, the FCC(Flight Control Computer). Need a controller to control the verification of safety in order to eliminate the instability of the Ducted Fan UAV(Unmanned Aerial Vehicle). "Controller" position, speed, attitude, performance verification of the results by using the HILS controller's safety was confirmed.