차량용 전방 카메라를 이용한 근거리 옆 차선 차량 검출

Abstract

본 논문은 차량용 전방 카메라를 이용하여 근거리 옆 차선의 차량을 검출하는 방법을 제안한다. 근거리 옆 차선의 차량은 상대적 위치에 따라 형태의 변화가 심하기 때문에 기존의 방법들은 대부분 움직임 정보를 이용하여 근거리 옆 차선 차량을 검출한다. 그러나 이러한 움직임 정보에 기반한 방법들은 자가 차량을 앞지르는 차량만 검출할 수 있다는 문제가 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 제안하는 방법은 움직임 정보를 사용하는 대신 근거리 옆 차선 차량이 존재하는 관심 영역의 특징을 이용한다. 이로 인해 근거리 옆 차선의 추월 차량 뿐 아니라 정지해 있거나 나란히 주행하는 차량들 또한 검출이 가능하다. 실험 결과, 제안하는 방법은 다양한 날씨 및 도로 환경에서 근거리 옆 차선 차량을 효과적으로 검출하였으며 실시간 처리 속도를 보여주었다.

We present a nearby vehicle detection method in the adjacent lane using in-vehicle front view camera. Nearby vehicles in adjacent lanes show various appearances according to their relative positions to the host vehicle. Therefore, most conventional methods use motion information for detecting nearby vehicles in adjacent lanes. However, these methods can only detect overtaking vehicles which have faster speed than the host vehicle. To solve this problem, we use the feature of regions where nearby vehicle can appear. Consequently, our method cannot only detect nearby overtaking vehicles but also stationary and same speed vehicles in adjacent lanes. In our experiment, we validated our method through various whether, road conditions and real-time implementation.