무인 자율 발렛파킹을 위한 웨이포인트 검출 방법

Abstract

본 논문은 무인 자율 발렛파킹 시스템에서 차량을 주차구역으로 인도하기 위해 차량 전방에 설치된 카메라로 촬영한 영상에서 주차장 천장에 설치된 원형의 LED 웨이포인트를 검출하는 방법을 제안한다. 영상에서 조명 후보를 검출하기 위해 레이블링을 실시하였으며 각 레이블의 원형성을 측정하여 LED 웨이포인트과 형광등 및 다른 조명들을 구분하였다. 초기 검출 이후 검출 속도를 향상시키기 위해 이전에 검출된 조명의 위치를 기반으로 현재 프레임에서의 조명 위치를 예측하였다. 또한 기 검출된 조명들의 위치를 활용한 회귀분석을 통해 영상 내에 새롭게 촬영되는 조명의 위치를 예측하여 검출 속도를 향상시켰다.