차량 주행성능향상을 위한 차량중량 추정 기능개발

Abstract

본 논문에선 Extended Kalman Filter(EKF)를 소개하고 EKF을 기반으로 하는 차량중량추정 알고리즘을 소개하고자 한다. 시험 차량은 Hybrid 차량을 사용하였다. Hybrid 차량의 경우 연비와 운전성 향상을 위해 필요 추진력을 기준으로 EV/HEV 모드 전환을 효율적으로 해야 하는 특성을 가진다. EKF를 이용해 차량중량을 추정하기 위해 차량 동역학 식을 이용하여 State Space Model을 정의하였다. 이 후 State Space Model을 EKF에 적용하여 차량중량추정 알고리즘을 구성하였다. 마지막으로 Offline 시뮬레이션을 통해 차량중량추정 알고리즘 결과를 확인하였다. 시뮬레이션에서 사용한 차량 파라미터와 주행 데이터는 아이오닉 Hybrid 차량 값을 사용하였다. 질량추정 기능은 시험 차량에 한정되지 않고 다른 차종으로 확대 전개가 가능하다.