모델 기반 차선 유지 시스템의 LQR 제어 적용에 대한 연구

Abstract

본 논문은 지능형 차량의 제어 시스템중 하나인 LKAS의 모델 기반 LQR 제어의 적용에 대한 연구이다. 본 논문에서는 모델 기반 제어기의 설계를 위해 차량동역학을 이용, 차량의 횡방향 동역학 모델을 State-space로 구성, Stead state를 가정하여 LQR 제어기를 Matlab을 이용하여 설계하였다. 또한 설계된 제어기를 기존의 연구에서 제안되었던, Pole-Placenment 방식의 제어기와의 성능 비교를 위해 차량 동역학 시뮬레이터인 CarSim® 시뮬레이터에 적용하였고, 본 논문에서 제안하는 제어기의 검증을 진행하였다.