미지의 환경에서 동작하는 SLAM 기반의 로봇 커버리지 알고리즘A Robot Coverage Algorithm Integrated with SLAM for Unknown Environments
- Other Titles
- A Robot Coverage Algorithm Integrated with SLAM for Unknown Environments
- Authors
- 박정규; 전흥석; 노삼혁
- Issue Date
- 2010
- Publisher
- 한국컴퓨터정보학회
- Keywords
- Coverage algorithm; Mobile robot; SLAM
- Citation
- 한국컴퓨터정보학회논문지, v.15, no.1, pp.61 - 69
- Journal Title
- 한국컴퓨터정보학회논문지
- Volume
- 15
- Number
- 1
- Start Page
- 61
- End Page
- 69
- URI
- https://scholarworks.bwise.kr/hongik/handle/2020.sw.hongik/21557
- ISSN
- 1598-849X
- Abstract
- 로봇이 동작하는 환경을 완벽하게 커버리지 하기 위해서는 전체 환경 지도를 가지고 있어야 한다. 그러나 대부분의 기존 커버리지 알고리즘은 로봇이 동작하기 전 사전에 생성된 지도가 있어야 동작 한다. 이런 이유로 기존의 커버리지 알고리즘은 미지의 환경에 바로 적용할 수 없는 문제를 가지고 있다. 미지의 환경에서 로봇이 모든 영역을 커버리지 하기 위해서는 로봇 스스로 환경 지도를 생성할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 SLAM 알고리즘을 통합하여 미지의 환경에서 로봇이 환경 지도를 생성하며 생성된 지도를 기반으로 커버리지를 수행하는 DmaxCoverage 알고리즘을 제안한다. 시뮬레이션 실험을 통해서 DmaxCoverage 알고리즘이 기존의 커버리지 알고리즘에 비해서 효율적임을 증명하였다.
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- Appears in
Collections - College of Engineering > Computer Engineering Major > 1. Journal Articles
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