위치기반서비스를 위한 보행자의 위치추정

Abstract

보행자의 위치 추정은 노약자 및 장애인을 돕기 위한 필수 기술이며, GPS 신호를 받을 수 없는 지역에서 일하는 응급구조인력에게도 매우 중요한 기술이다. 실내 환경에서의 위치추정은 주행로봇분야에서 활발히 연구되고 있으 며, 가장 널리 사용되는 방법은 내부 인코더센서와 카메라, 가속도계등의 외부 센서정보를 활용하는 방법이다. 그 러나 보행자에게는 인코더와 같은 내부 센서가 없으므로 주행로봇의 경우와는 다른 방법이 필요하다. 이 논문에서 는 각속도계를 사용한 보행자 위치추정 방법에 대하여 기술한다. 가속도계 대신 각속도계를 사용하여 보행자의 걸 음걸이를 추정하였고, 이로부터 보행거리를 계산하였다. 보행자의 위치를 추정하기 위하여 필요한 정보인 방향각 은 각속도계와 지자기센서 정보를 융합하여 구하였고, 또한 각속도계의 편류오차를 줄이는 방법을 제안하였다.