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퍼지이론과 유전알고리즘의 합성에 의한 Flrxible Manipulator 제어기 설계Design of a Controller for a Flexible Manipulator Using Fuzzy Theory and Genetic Algorithm
- Other Titles
- Design of a Controller for a Flexible Manipulator Using Fuzzy Theory and Genetic Algorithm
- Issue Date
- 2002
- Publisher
- 한국지능시스템학회
- Keywords
- Flexible Manipulator; ACFLC; SSGA-AGA Denetic Algorithm; ES-Fuzzy; Flexible Manipulator; ACFLC; SSGA-AGA Denetic Algorithm; ES-Fuzzy
- Citation
- 한국지능시스템학회 논문지, v.12, no.1, pp.61 - 66
- Journal Title
- 한국지능시스템학회 논문지
- Volume
- 12
- Number
- 1
- Start Page
- 61
- End Page
- 66
- ISSN
- 1976-9172
- Abstract
- 본 논문에서는 Flexible Manipulator의 제어를 위해 퍼지제어의 제약인 멤버쉽 함수, 퍼지규칙을 유전알고리즘으로 조정, 최적화 하는 새로운 제어기를 설계하였다. 사용된 유전알고리즘은 Steady State Genetic 알고리즘과 Adaptive 유전 알고리즘의 합성이다. 제안한 제어기는 Flexible Manipulator의 끝점 무게 0.8㎏, 최대속도 1m/s의 경우, 퍼지제어에 비해 오차가 90.8% 감소하고 신경회로망을 이용한 퍼지제어에 비하여는 31.8% 감소하였으며 진화전략과 퍼지제어합성에 의한 제어기보다는 오차가 31.3% 감소하는 등 제어성능과 그 유용성이 우수함을 확인하였다.
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