Depth Camera와 GPS를 활용한 실시간 객체 좌표 생성 알고리즘 개발

Abstract

뎁스 카메라를 이용한 다양한 연구가 많이 발전하고 있다. 본 논문은 이러한 추세에 발맞춰 뎁스 카메라와 RGB 카메라를 동시에 이용하여 실시간 물체의 GPS UTM 좌표를 찾는 연구를 수행했다. 먼저 해상도가 다른 두 카메라의 해상도 매칭을 수행한 후, RGB 카메라와 인식된 물체의 경계 상자의 중앙 픽셀 좌표를 사용해 객체 인식을 한다. 그 후, 카메라로부터 객체까지의 거리를 같은 픽셀로 해상도를 맞춘 뎁스 카메라를 사용해 측정했다. 카메라 픽셀의 초점, 객체 경계 상자의 중심 픽셀 좌표, 뎁스 카메라로 구한 거리를 통해 카메라에서 객체까지의 X, Y 거리를 계산했다. 그런 다음 카메라와 같은 위치에 있는 GPS의 UTM 좌푯값, GPS의 이전 좌표를 통해 추출된 방향, 카메라가 얻은 객체로부터 떨어진 X, Y 거리 등을 계산해 계산된 값을 측정했다. 실험 결과의 정확성을 위해 GPS를 통해 특정 지점의 거리와 UTM 좌표를 미리 구한 뒤 실제 사람이 그 위치에 서서 객체를 인식한 뒤 정확도를 판단했다. 실험 결과, 10m 이내에서 높은 정확도의 결과를 얻었다.