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비평탄 환경 극복을 위한 다리-바퀴 가변형 로봇Leg-Wheel Transformable Robot to Overcome Non-Planar Environments
- Other Titles
- Leg-Wheel Transformable Robot to Overcome Non-Planar Environments
- Issue Date
- Mar-2022
- Publisher
- 대한기계학회
- Keywords
- 다리-바퀴 변형; 로봇 기구학; 지지다각형; 환경 인식; 수평 유지; Leg-Wheel Tranformation; Robot Kinematics; Support Polygon; Environment Recognition; Leveling
- Citation
- 기술과 교육, v.10, no.1, pp.57 - 64
- Journal Title
- 기술과 교육
- Volume
- 10
- Number
- 1
- Start Page
- 57
- End Page
- 64
- ISSN
- 2288-3991
- Abstract
- 본 연구에서 제안하는 로봇은 평상시에는 바퀴 주행 모드로 고속 주행을 하지만 비평탄 환경이나 장애물을 만나면 다리 보행 모드로 변형해서 상황을 극복할 수 있다. 다리 보행 모드에서 로봇의 안정 적인 보행 제어를 위해 무게 중심의 변화에 따른 지지다각형을 고려하였고, 역기구학 해석을 통해 수직, 수평 방향의 궤적 계획을 하여 안정적인 움직임을 가능하게 하였다. 또한, 레이저 센서를 이용하여 장애 물과의 거리와 장애물의 높이를 측정하고, IMU 센서로 본체의 기울기를 측정하였다. 액추에이터들을 조화롭게 동작시켜 비평탄 환경을 극복하는 제어 알고리즘과 운영 프로세스를 개발하였다.
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- Appears in
Collections - School of Mechanical System Engineering > 1. Journal Articles
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Related Researcher
- CHU, BAEK SUK
- College of Engineering (School of Mechanical System Engineering)