RRT-A*기반 경로 계획 알고리즘을 이용한 UAV의 실내 탐사
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 김훈희 | - |
dc.contributor.author | 신수용 | - |
dc.date.accessioned | 2022-05-16T01:41:36Z | - |
dc.date.available | 2022-05-16T01:41:36Z | - |
dc.date.created | 2022-04-25 | - |
dc.date.issued | 2022-02 | - |
dc.identifier.issn | 1226-4717 | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/kumoh/handle/2020.sw.kumoh/21074 | - |
dc.description.abstract | 본 연구에서는 경로 알고리즘인 RRT(Rapidly-exploring Random Tree)와 A*를 기반으로 한 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)의 실내 탐색을 구현하였다. 제안된 시스템은 UAV로 Bebop2가 사용되었으며, on-board로 Xavier NX, 주변 환경 감지를 위한 Rplidar S1으로 구성되어있다. RRT와 A*는 각각 Frontier 탐색과 UAV의 Trajectory 를 위한 것으로 사용되었다. RRT는 Local 탐색과 Global 탐색 두 가지로 구분되고 A*는 필터를 통해 선택된Frontier에 이동하기 위한 Trajectory로 UAV에 전달되며, UAV가 이동하면서 지도는 업데이트 된다. 탐색 시스템을 세 가지 환경에 대해서 실험하였으며, 완성된 지도로 그 성능을 평가한다. | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | ko | - |
dc.publisher | 한국통신학회 | - |
dc.title | RRT-A*기반 경로 계획 알고리즘을 이용한 UAV의 실내 탐사 | - |
dc.title.alternative | UAV Indoor Exploration Based on a RRT-A* Algorithm | - |
dc.type | Article | - |
dc.contributor.affiliatedAuthor | 김훈희 | - |
dc.contributor.affiliatedAuthor | 신수용 | - |
dc.identifier.doi | 10.7840/kics.2022.47.2.331 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 한국통신학회논문지, v.47, no.2, pp.331 - 339 | - |
dc.relation.isPartOf | 한국통신학회논문지 | - |
dc.citation.title | 한국통신학회논문지 | - |
dc.citation.volume | 47 | - |
dc.citation.number | 2 | - |
dc.citation.startPage | 331 | - |
dc.citation.endPage | 339 | - |
dc.type.rims | ART | - |
dc.identifier.kciid | ART002810941 | - |
dc.description.journalClass | 2 | - |
dc.description.isOpenAccess | N | - |
dc.description.journalRegisteredClass | kci | - |
dc.subject.keywordAuthor | UAV | - |
dc.subject.keywordAuthor | Autonomous | - |
dc.subject.keywordAuthor | Exploration | - |
dc.subject.keywordAuthor | Path Planning | - |
dc.subject.keywordAuthor | RRT | - |
dc.subject.keywordAuthor | A* | - |
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