RRT-A*기반 경로 계획 알고리즘을 이용한 UAV의 실내 탐사

Abstract

본 연구에서는 경로 알고리즘인 RRT(Rapidly-exploring Random Tree)와 A*를 기반으로 한 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)의 실내 탐색을 구현하였다. 제안된 시스템은 UAV로 Bebop2가 사용되었으며, on-board로 Xavier NX, 주변 환경 감지를 위한 Rplidar S1으로 구성되어있다. RRT와 A*는 각각 Frontier 탐색과 UAV의 Trajectory 를 위한 것으로 사용되었다. RRT는 Local 탐색과 Global 탐색 두 가지로 구분되고 A*는 필터를 통해 선택된Frontier에 이동하기 위한 Trajectory로 UAV에 전달되며, UAV가 이동하면서 지도는 업데이트 된다. 탐색 시스템을 세 가지 환경에 대해서 실험하였으며, 완성된 지도로 그 성능을 평가한다.