지능형 6족 보행 로봇의 개발
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 서현세 | - |
dc.contributor.author | 성영휘 | - |
dc.date.available | 2020-04-24T12:26:08Z | - |
dc.date.created | 2020-03-31 | - |
dc.date.issued | 2013 | - |
dc.identifier.issn | 1229-9480 | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/kumoh/handle/2020.sw.kumoh/2208 | - |
dc.description.abstract | 6족 보행 로봇은 2족 또는 4족 보행 로봇에 비하여 안정적인 보행이 가능한 장점이 있다. 따라서 6족 보행 로봇은 이러한 보행의 안정성을 기반으로 다양한 지능적인 동작을 수행하기에 유리한 구조이다. 본 논문에서는 전형적인 6족 보행 로봇과는 달리 로봇의 진행 방향에 대하여 전후 다리와 좌우에 각각 한 쌍의 다리를 갖는 6족 보행 로봇을 제안하고 제안된 로봇을 사용하여 다양한 지능형 동작을 수행한다. 26개의 모듈형 모터를 사용하여 로봇 기구부를 구성하고 호스트 PC, DSP 주제어기, AVR 보조 제어기, 스마트폰/스마트패드로 구성되는 제어기를 구현한다. 구현된 로봇은 스테레오 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서, 접촉 센서 등 다양한 센서 데이터를 사용하여 비평탄면 보행, 공차기, 원격 제어 및 3차원 모니터링 등 다양한 지능형 동작을 수행할 수 있음을 실험을 통하여 검증한다. | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | ko | - |
dc.publisher | 한국융합신호처리학회 | - |
dc.title | 지능형 6족 보행 로봇의 개발 | - |
dc.title.alternative | Development of an Intelligent Hexapod Walking Robot | - |
dc.type | Article | - |
dc.contributor.affiliatedAuthor | 성영휘 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 융합신호처리학회 논문지, v.14, no.2, pp.124 - 129 | - |
dc.citation.title | 융합신호처리학회 논문지 | - |
dc.citation.volume | 14 | - |
dc.citation.number | 2 | - |
dc.citation.startPage | 124 | - |
dc.citation.endPage | 129 | - |
dc.type.rims | ART | - |
dc.identifier.kciid | ART001766630 | - |
dc.description.journalClass | 2 | - |
dc.subject.keywordAuthor | Hexapod Robot | - |
dc.subject.keywordAuthor | Intelligent Robot | - |
dc.subject.keywordAuthor | DSP controller | - |
dc.subject.keywordAuthor | Uneven surface walking | - |
dc.subject.keywordAuthor | 3D monitoring | - |
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