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6족 로봇의 이동 해석을 통한 지형 예측Terrain Estimation Using the Movement Analysis of a Six-Legged Robot
- Other Titles
- Terrain Estimation Using the Movement Analysis of a Six-Legged Robot
- Issue Date
- Mar-2022
- Publisher
- 대한기계학회
- Keywords
- 지형 예측; 6족 로봇; 기구학 해석; 지형 스캔; Terrain Estimation; Six-Legged Robot; Kinematics Analysis; Terrain Scan
- Citation
- 대한기계학회논문집 A, v.46, no.3, pp 295 - 300
- Pages
- 6
- Journal Title
- 대한기계학회논문집 A
- Volume
- 46
- Number
- 3
- Start Page
- 295
- End Page
- 300
- ISSN
- 1226-4873
2288-5226
- Abstract
- 일반적인 지형 스캔 시스템에서는 스테레오 카메라를 장착한 드론을 이용하거나, 고가의 LiDAR 센서를 장착한 차량을 이용한다. 그러나 산악 지형과 같이 드론을 적용하기 어렵고, 바퀴를 이용한 이동에 제한이 있는 경우에는 지형 스캔에 어려움이 있다. 본 연구에서는 바퀴를 이용한 차량이나 로봇보다 험로 이동에 강점이 있는 6족 로봇을 이용하고 고가의 센서를 사용하지 않고 로봇 다리의 움직임에 대한 기구학적 해석을 통해 지형을 탐사하는 방법을 제안한다. 6족 로봇의 3차원 모델을 개발하고 상용 동역학 프로그램을 이용하여 다양한 지형에서의 로봇의 이동을 해석한다. 로봇 다리 끝점의 위치 좌표를 이용하여 로봇이 이동한 지형의 데이터를 구성하고 지형의 형상을 예측할 수 있도록 한다. 초기 지형과 예측된 지형의 차이를 비교하여 제안된 방법의 우수성을 검증한다.
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- Appears in
Collections - Department of Mechanical Design Engineering > 1. Journal Articles
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