차동 구동 로봇의 오토파일럿을 위한 PX4 기반의 제어 알고리즘 개발

Abstract

차동 구동 로봇은 기구학적인 장점과 유연성으로 인해 다양한 산업 분야에 활용되고 있으며, 이에 따라 실외 환경에서의 오토파일럿 임무 수행에 대한 요구 또한 증가하고 있다. 본 연구에서는 차동 구동 로봇의 실외 환경에서의 안정적인 오토파일럿 임무 수행을 위한 PX4 기반의 제어 알고리즘을 제안한다. PX4는 실외 환경에서 사용되는 오토파일럿 시스템으로, 드론과 자율 주행 시스템에 널리 활용되고 있다. 제안하는 제어 알고리즘은 차동 구동 로봇 기구학적인 특성을 활용하여 정밀하고 신속한 목표 경로 추종을 수행하며, PX4 기반의 시스템에 적용 가능하므로 실외 환경의 오토파일럿에 적용 가능하다. 시뮬레이션 상에서 다수의 경유지를 이동하는 오토파일럿 시뮬레이션을 통해 제안된 시스템의 효과를 검증하고 성능을 평가하였다.