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적외선센서와 카메라를 이용한 자율주행로봇의 장애물회피 알고리즘 연구Study on Obstacle Avoidance Algorithm of Autonomous Mobile Robots Using Infrared Sensor and Camera
- Other Titles
- Study on Obstacle Avoidance Algorithm of Autonomous Mobile Robots Using Infrared Sensor and Camera
- Issue Date
- Dec-2023
- Publisher
- 한국융합신호처리학회
- Keywords
- 자율주행 로봇; 장애물 회피; 적외선센서; 카메라; 영상처리; Autonomous Driving Robot; Obstacle Avoidance; Infrared Sensor; Camera; Image Processing
- Citation
- 융합신호처리학회 논문지, v.24, no.4, pp 192 - 198
- Pages
- 7
- Journal Title
- 융합신호처리학회 논문지
- Volume
- 24
- Number
- 4
- Start Page
- 192
- End Page
- 198
- ISSN
- 2765-1134
- Abstract
- 본 논문은 자율주행 로봇이 효과적으로 장애물을 회피하기 위한 알고리즘을 제안하였다. 장애물을 인식하기 위해 적외선센서와 카메라를 활용하였다. 적외선센서는 장애물까지의 거리를 측정하고, 카메라로 촬영한 영상을 통해 장애물의 폭을 파악하였다. 장애물 폭을 계산하기 위해 이진화 처리, 윤곽선 검출 및 최소면적 직사각형 기법을 사용하였다. 장애물까지 거리와 장애물 폭을 이용하여 회피 각도를 계산하고, 이 회피 각도는 조향 제어에 적용하였다. 제안한 장애물 회피 알고리즘을 자율주행 로봇에 탑재하여 실험을 수행하였고, 적외선센서만을 사용한 경우에 비해 장애물 폭이 30cm일 때 회피 시간을 최대 8.5초 단축하였다.
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- Appears in
Collections - School of Electronic Engineering > 1. Journal Articles
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