주행 안정성을 위해 향상된 비용 함수 기반의 전 방향 벡터 극 히스토그램 기법

Abstract

본 논문은 주행 안정성이 향상된 비용 함수 기반의 전 방향 벡터 극 히스토그램 기법을 제안한다. 실제 환경에서, 기존의 전 방향 벡터 극 히스토그램 방법은 장애물 회피 반경과 로봇의 교착상태 문제로 인해 주행 안정성이 저하될 수 있다. 따라서 기존 방법의 로봇의 주행 안정성을 향상시키기 위해, 점군 집단 중점 정보와 이동 방향 가중치 함수가 추가된 향상된 비용 함수가 제안되었다. 점군 집단 중점 정보는 장애물 회피 반경을 개선하는 역할을 하고, 이동 방향 가중치 함수는 로봇의 교착상태 문제를 해결한다. 주행 안정성을 위한 실험을 통해 제안한 방법은 기존 방법보다 넓은 회피 반경을 보였으며 동시에 교착상태 문제도 해결하였다. 또한, 추가된 파라미터들의 변화에 따른 제안한 방법의 성능도 분석되었다. 향후에는 다양한 환경에서 파라미터들 간의 영향 및 최적 파라미터 선정에 관한 연구를 진행할 계획이다.