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UWB 기반 이동 앵커를 이용한 사람 추종 로봇 시스템Human-Following Robot System Using UWB-Based Moving Anchor
- Other Titles
- Human-Following Robot System Using UWB-Based Moving Anchor
- Issue Date
- Feb-2024
- Publisher
- 한국지능시스템학회
- Keywords
- 초광대역; 추종 로봇; 칼만 필터; 양방향 거리 측정; 라이다; 모델링; UWB; Following Robot; Kalman Filter; TWR; LiDAR; Modeling
- Citation
- 한국지능시스템학회 논문지, v.34, no.1, pp 74 - 80
- Pages
- 7
- Journal Title
- 한국지능시스템학회 논문지
- Volume
- 34
- Number
- 1
- Start Page
- 74
- End Page
- 80
- ISSN
- 1976-9172
2288-2324
- Abstract
- 본 연구에서는 UWB에 기반한 사람 추종 로봇 시스템을 제안한다. 이를 위하여 UWB센서 3개를 사용하며, 추종 대상인 사람에 이동앵커로 UWB센서를 1개 장착하고, 추종 로봇에 태그로 UWB 센서 2개를 장착한다. 측위 알고리즘은 각 센서 간 거리를 기반으로 삼각측량법을모델링하여 로봇으로부터 추종 목표까지의 각도와 거리를 계산한다. 이러한 이동 앵커를 이용한 측정방식은 고정된 기준점을 위한 UWB 센서 없이도 위치 측위가 가능하다는 장점이존재한다. 본 연구에서는 사람 추종 중에 로봇과 추종 목표 사이의 장애물을 회피하기 위해추가로 라이다(LiDAR) 센서를 이용한 측정시스템을 구성한다. 칼만 필터를 이용하여 센서의측정 정확도 문제를 개선하고, 이를 통하여 로봇의 추종을 실행하여 능력을 확인한다.
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Collections - School of Mechanical System Engineering > 1. Journal Articles
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