PID 제어를 통한 자율 주행차 스위블 시트 제어 시스템 개발

Abstract

자율 주행 기술이 발달함에 따라 차량 내부에서 자동으로 회전이 가능한 스위블 시트 개발이 필수적으로 요구될 것이다. 본 논문에서는 스위블 시트의 위치 제어 시스템을 설계 및 제작하기 위한 기술을 연구하고, 이를 자율 주행차 스위블 시트에 실제로 적용하는 실험을 수행하고자 한다. 제안된 스위블 시트 제어 시스템에서는 PID 제어가 사용된다. PID 제어기는 간단한 구조로 우수한 성능을 제공할 수 있어서 일반적인 제어 시스템에 많이 사용되는 기술이다. P-게인 19, I-게인 0.2, D-게인 4.5일 때, 60도 위치에 안정적으로 위치 제어 되는 것을 확인하였다. 이를 통해 스위블 시트 위치 제어 시스템에 PID 제어 기법을 적용함으로써 오버슛을 낮추고 스위블 시트를 정확하고 안정적으로 회전시킬 수 있음을 확인할 수 있었다.