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지능형 감시 시스템 구축을 위한 영상과 음원 추적 기반 임베디드 모바일로봇 개발A Design of Mobile Robot based on Camera and Sound Source Localization for Intelligent Surveillance System
- Issue Date
- 2009
- Publisher
- 한국지능시스템학회
- Keywords
- 지능형 감시; 음원 추적; 모바일 로봇; Motion Vector; ITD(Interaural Time Difference); Pan-Tilt Camera
- Citation
- 한국지능시스템학회 논문지, v.19, no.4, pp 532 - 537
- Pages
- 6
- Journal Title
- 한국지능시스템학회 논문지
- Volume
- 19
- Number
- 4
- Start Page
- 532
- End Page
- 537
- ISSN
- 1976-9172
- Abstract
- 보안이 중요시되는 공간에서 임의의 사람을 추적하고 인식할 수 있는 시스템의 필요성이 점차 중요시 되고 있다. 본 논문에서는 영상과 음원 추적 기반의 임베디드 모바일 로봇을 개발함으로써 무인 지능형 시스템을 구현하였고 영상에서 객체 추적을 위해 블록 매칭 알고리즘을 이용하고 음원 추적을 위해 소리의 시간차와 세기차를 이용하여 시스템을 구현 하였다. 본 논문에서는 Pan-Tilt 카메라와 음원 추적 모듈을 이용한 시스템, Network 카메라와 모바일 로봇을 이용한 시스템과 모바일 로봇을 이용한 시스템을 구현함으로써 침입자 추적 알고리즘을 검증하였다. 각 구현된 시스템에서 문제점을 보완하고 서로 연동이 가능한 시스템을 구현하여 지능형 무인 감시 시스템으로 신뢰성을 더할 수 있을 것이다.
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