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Potential Field를 이용한 자율이동로봇의 경로 계획에 관한 연구Study on Path Planning for Autonomous Mobile Robot using Potential Field
- Issue Date
- 2009
- Publisher
- 한국지능시스템학회
- Keywords
- Potential field; Path planning; Autonomous mobile robot; Navigation
- Citation
- 한국지능시스템학회 논문지, v.19, no.5, pp 737 - 742
- Pages
- 6
- Journal Title
- 한국지능시스템학회 논문지
- Volume
- 19
- Number
- 5
- Start Page
- 737
- End Page
- 742
- ISSN
- 1976-9172
- Abstract
- 청소 로봇, 관광 안내 로봇부터 우주 탐사로봇까지 자율이동로봇의 응용분야가 넓어짐에 따라서 자율이동로봇의 인기는 급속도로 높아지고 있다. 하지만 동적인 환경 내에서 자율이동로봇의 안전한 네비게이션을 위한 만족스러운 제어 알고리즘은 여전히 연구 과제이다. 본 논문에서는 새로운 Potential field method를 이용한 제어 방법을 제안하였고, 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘을 실행하고 분석하였고, 이 실험 결과들로서 Potential field method를 사용한 행동(behavior)에 기반한 제어 시스템의 유효성을 나타내었다.
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