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단안 영상 SLAM을 위한 덴스 깊이 추정 알고리즘 성능 연구A Study on the performance of depth estimation algorithm for monocular SLAM
- Issue Date
- Jul-2019
- Citation
- 2019년도 대한전기학회 하계학술대회 논문집, pp 1805 - 1806
- Pages
- 2
- Journal Title
- 2019년도 대한전기학회 하계학술대회 논문집
- Start Page
- 1805
- End Page
- 1806
- Abstract
- 이미지 센서는 최근 자율주행 차량 기술과 로봇 SLAM, 컴퓨터 비전과 같은 다양한 분야에서 사용되고 있다. 이미지는 많은 정보를 갖고 있는데, 자율 주행 기술 관련해서는 물체와의 거리 데이터를 제공할 수 있다. 그러나 단안 영상의 깊이 추정은 스케일이 모호하며, 스테레오 영상보다 성능이 떨어지는 단점을 갖고 있다. 본 논문에서는 단안 영상의 깊이 추정 성능 향상을 위해 여러 필터를 이용하여 깊이 추정 알고리즘의 성능을 비교해 본다.
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