혈관 팬텀 기반 자율 혈관중재시술로봇의 인공지능 알고리즘 적용에 대한 연구

Abstract

본 연구는 기존 개발된 마스터-슬래이브 4자유도 혈관중재시술로봇 시스템에서 시술자의 역할을 대체하는 인공지능 알고리즘의 적용 가능성을 혈관 팬텀 기반 실험을 통해 제시한다. 인공지능 알고리즘은 시술자의 역할을 대체하기 위해 혈관 팬텀 내부에서의 시술도구의 위치를 인식하고 목표지점까지 시술도구를 구동한다. 시술도구 인식은 YOLO, 로봇을 통한 자율 시술도구 구동은 강화학습 알고리즘을 적용하였다. 본 실험에서는 혈관 팬텀 안에 설정한 목표 지점까지 인공지능 알고리즘이 시술도구 인식과 로봇을 통한 자율 시술도구 구동이 가능하다는 결과를 얻었다.