팬텀 기반 혈관중재시술로봇의 마스터 장치 사용자 평가

Abstract

본 연구에서는 개발된 4 자유도 혈관중재시술로봇 시스템의 사용성 평가 결과를 전문가 집단과 비전문가 집단으로 나누어 혈관팬텀기반 실험을 통해 제시한다. 4 자유도 혈관중재시술로봇 시스템에 다른 구조의 2가지 마스터 장치를 적용하여 각 마스터 장치에 대한 사용자 평가가 진행되었다. 사용자 평가 방법에는 혈관 팬텀 안에 설정한 타겟 위치까지의 도달 시간과 NASA-TLX가 사용되었다. 마스터-슬레이브 혈관중재시술 로봇시스템의 사용자 평가 실험결과 전문가와 비전문가 그룹 모두 위치-위치 제어기반의 마스터 장치보다 위치-속도 제어 기반의 마스터장치가 사용자 평가에 우위를 나타내었다.