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전신공조에 기반을 둔 인간형 로봇 제어방법
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 최영진 | - |
| dc.date.accessioned | 2025-04-09T01:03:04Z | - |
| dc.date.available | 2025-04-09T01:03:04Z | - |
| dc.date.issued | 2006-06 | - |
| dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/erica/handle/2021.sw.erica/124149 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 휴머노이드 로봇의 보행 패턴 생성방법, 무게중심 자코비안의 분해방법, 보행 및 전신공조 제어기의 설계 방법들을 제시한다. 첫째, 보행 패턴은 이족보행 로봇에 대한 단순화된 모델을 이용하여 생성된다. 둘째, 무게 중심 자코비안을 이용한 기구학적 분해 방법은 휴머노이드 로봇의 자동적인 균형 유지를 가져온다. 사실, 본 방법은 휴머노이드 로봇에 전신공조 기능을 자동적으로 부여한다. 셋째, 무게중심 위치제어기와 영모멘텀 위치제어기로 구성된 보행제어기를 본 논문에서 제안하고 실제 휴머노이드 로봇의 춤과 보행에 관한 실험을 통해 제안된 보행패턴 생성방법과 무게중심 자코비안을 이용한 기구학적 분해방법 타당성을 제시한다. | - |
| dc.title | 전신공조에 기반을 둔 인간형 로봇 제어방법 | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 제1회 한국지능로봇 하계종합 학술대회 | - |
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Related Researcher
- Choi, Youngjin
- ERICA 공학대학 (DEPARTMENT OF ROBOT ENGINEERING)