5자유도 Vascular Intervention 로봇에 대한 조향 카테터 및 햅틱 피드백 적용에 대한 연구

Abstract

헐관중재 시술은 x-ray환경에서 헐관내부에 질벙을 진단하고 치료하기 위해 카테터 및 가이드와이어를 삽입하는 시술이다 이려한 통상적언 헐관중쟤시슐 과졍에서 의사는 많은 X-ray 피폭을 받게 된다. 이롤 쥴이기 위해서 본 연구에서는 마스터一슬래이브 로봇 시스템을 혈관중재시술에 직용하였다. 또한 조향 카테더를 개발하여 시슬시간을 단축시키고 햅틱 피드백을 마스텨 장치에 적용하여 헐관삑에 가해지는 힘을 줄이고자 하였다. 헐관 팬텀 기반으로 하여 조향 카테터롤 활용한 시술을 수행한 결와 혈관 가지에 접근 소요시간을 쥴이고 시술자에게 혭턱 피드벡을 주어 환자 헐관의 천공 가능싱을 줄이는 효과를 얻을 수 있었다.