입문자를 위한 지능형로봇 요소기술의 이해: 제어시스템 기술

Abstract

로봇 시스템에 대해서 가장 일반적으로 사용되어지고 있는 제어 방법이 PID 제어이다. 1942년에 Ziegler와 Nichols가 PID 제어 이득 동조법을 경험적으로 제시한 이래로, PID 제어기에 관한 연구는 긴 역사를 가지게 되었지만, 놀랍게도 PID 제어기의 구조에 있어서는 큰 변화를 가져오지 않고 있다. PID는 Proportional-제어(비례 제어), Integral-제어(적분 제어)와 Derivative-제어(미분 제어)로 구성되어진 복합 제어기이다. PID 제어 방법의 강점은 적용의 단순성, 개개 제어기의 명확한 의미, 개개 제어기의 확실한 효과등에 있다. 그러나, PID 제어 방법이 로봇 제어 시스템에 대해서 가장 널리 사용되어지고 있지만, 그것은 아직도 이론적인 근거나 배경들이 부족하다, 예를 들어 PID 제어의 최적성, 성능 동조 규칙, 자동 성능 동조법, PID 상태 관측기들이 로봇 제어 시스템에 대해서 명료하게 제시되지 못하고 있다. 이러한 주제들을 본 특강에서 철저히 다루고자 한다.